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    本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种行走式水下机器人支架。背景技术：水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。但是现有的行走式水下机器人存在者一定的缺点，比如现有的行走式水下机器人行走不稳定，晃动性过大，更重要的是不具有良好的转向功能，转向过于麻烦，并且不易操作，以至于机器人不能满足不同方位的工作，降低了水下机器人的实用性。因此，有必要提供一种行走式水下机器人支架解决上述技术问题。技术实现要素：本发明提供一种行走式水下机器人支架，解决了不具有良好的转向功能，以至于机器人不能满足不同方位工作的问题。为解决上述技术问题，本发明提供的行走式水下机器人支架包括：壳体；活动槽，所述活动槽开设于所述壳体的内部，所述壳体的底部且位于活动槽的顶部开设有驱动槽；滑动板，所述滑动板的两侧分别滑动连接于所述驱动槽的内壁的两侧，所述滑动板的内部开设有滑动槽；驱动结构。库卡机器人控制柜主机坏。淮安机器人配件认真负责

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    如相电流(扭矩环)、转速和位置。四、foc步骤首先，须测量马达的相电流，并使用clarke变换将它们转换为两相系统，及计算转子位置角；接着，再使用park变换将定子电流转换为d、q坐标系统上；此时，定子电流扭矩(isq)分量和磁通量(isd)生成分量由控制器单独控制；后，透过逆向park变换，输出定子电压空间向量从d、q坐标系转换回两相静止坐标系，并使用空间向量调制，生成三相输出电压。五、无感测器控制设计人员需要转子的位置，才能地控制永磁同步马达，然而在一些应用中于传动轴上安装转子位置感测器，会降低整个系统的耐用性和可靠性。因此，设计人员的目标不是使用这个机械感测器直接测量位置，而是利用一些间接的技术估算转子位置。低速时，须高频率注入或开环启动(效率不高)等特殊技术来启动马达并使之达到某一个转速，在这个转速下对于反电动势观测器来说，反电动势已足够。通常，5%的基本速度足以使无感测器模式正常运行。中/高速时，使用d/q参照系中的反电动势观测器。内部脉宽调变(pwm)频率和控制环路频率必需够高。才能获得合理数量的相电流和直流母线电压的样本。反电动势观测器的计算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、开方等数学计算。

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